无人机集群的第一次尝试

Microsoft官方对于Multi Vehicles的文档

在settings.json中配置以下字段

  "Vehicles": {
    "UAV1": {
      "VehicleType": "SimpleFlight",
      "X": 0,
      "Y": 0,
      "Z": 0,
      "Yaw": 0
    },
    "UAV2": {
      "VehicleType": "SimpleFlight",
      "X": 2,
      "Y": 0,
      "Z": 0,
      "Yaw": 0
    },
    "UAV3": {
      "VehicleType": "SimpleFlight",
      "X": -2,
      "Y": 0,
      "Z": 0,
      "Yaw": 0
    }
  }

在 Python中获取无人机列表

drones = client.listVehicles()

由于无人机集群需要协同运行，所以我们不能参考上文一样对所有动作都加入.join()方法，否则会使得无人机一架一架进行动作。而所有的无人机都不加入.join()方法又会导致接下来的动作无法正常运行。

这里我想到的解决方法如下：

检测如果是最后一架无人机，则加入到Future类中，使接下来的动作都要等待他完成后才进行。

for i in drones:
    print(drones)
    if i == drones[-1]:
        client.takeoffAsync(vehicle_name=i).join()
    else:
        client.takeoffAsync(vehicle_name=i)

于是能动了

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