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AirSim的初步配置与Python API调用

· 3 min read
Muel - Nova

（因为找不到相关logo所以偷了个banner_img()）

安装 Unreal Engine 4​

  1. 下载 Epic Games Launcher
  2. 运行 Epic Games Launcher, 下载Unreal Engine 4 >= 4.25的版本

编译 AirSim​

准备工作​

安装Visual Studio 2019, 并安装 Desktop Development with C++ 和 Windows 10 SDK >= 10.0.18362（默认自动勾选）

开始编译​

  1. 通过git clone https://github.com/microsoft/AirSim.git将AirSim克隆到本地
  2. 使用 Developer Command Prompt for VS 2019 并进入 AirSim 目录, 运行build.cmd

创建 Unreal 项目​

Microsoft 官方教程与解释

AirSim 自带了 "Blocks Enviroment" 可以使用，不过我们选择创建自己的 Unreal Environment

  • 在 Epic Games Launcher 中选择 "学习" 并下载 "山脉景观"（当然我们也可以选择其他的）。

  • 点击文件,新建一个C++类, 使用默认名称并创建类。

  • 复制 %PATH%/AirSim/Unreal/Plugins到项目目录。

    如果你找不到Plugins，则请使用 Developer Command Prompt for VS 2019 在 %PATH%/AirSim/Unreal/Environments\Blocks 下运行 update_to_git.bat

  • 编辑%Projects%.uproject, 添加AdditionalDependencies和Plugins, 在这之后你的文件应该看上去像这个样子。

    {
        "FileVersion": 3,
        "EngineAssociation": "4.27",
        "Category": "Samples",
        "Description": "",
        "Modules": [
            {
                "Name": "LandscapeMountains",
                "Type": "Runtime",
                "LoadingPhase": "Default",
                "AdditionalDependencies": [
                    "AirSim"
                ]
            }
        ],
        "TargetPlatforms": [
            "MacNoEditor",
            "WindowsNoEditor"
        ],
        "Plugins": [
            {
                "Name": "AirSim",
                "Enabled": true
            }
        ]
    }

  • 右键%Project%.uproject文件并选择Generate Visual Studio Project Files。

  • 使用VS打开%Project%.sln文件, 选择 "DebugGame Editor"和"Win64" 作为编译参数并运行。

  • 现在你应该已经可以在你自己的Unreal环境中使用AirSim, 记得保存你的设置！

Run Python API

在本文下，我所使用的环境是 Conda + Python3.8

先进行包的安装

 pip install msgpack-rpc-python
 pip install airsim

先对无人机进行最简单的控制

需要先获取无人机Client之后启用API控制, 同时你需要解锁无人机

使用.join()对无人机使用 Async 方法进行控制 否则在无人机动作未完成之前就执行下一动作

最简单的例子:

import airsim

client = airsim.MultirotorClient()  # 连接到无人机
client.enableApiControl(True)       # 获取控制权
client.armDisarm(True)              # 解锁
client.takeoffAsync().join()        # 起飞
client.landAsync(),join()           # 降落
client.armDisarm(False)             
client.enableApiControl(False)
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