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无人机集群的第一次尝试

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Muel - Nova
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nova在文章中分享了他第一次尝试使用无人机集群的经历。首先，他提到了如何在settings.json文件中进行配置，以支持多架无人机同时操作。另外，他还详细描述了在使用Python获取无人机列表时遇到的问题，以及如何通过巧妙的编程思路解决这些问题。具体来说，nova通过检测最后一架无人机并将其加入到Future类中，确保无人机间的协同运行。这一解决方案使得无人机可以同步进行操作，而非依序进行。最终，nova成功实现了无人机集群的协同作业，并在文章中表达了他对此技术进展的兴奋与满意。

Microsoft官方对于Multi Vehicles的文档

在settings.json中配置以下字段

  "Vehicles": {
    "UAV1": {
      "VehicleType": "SimpleFlight",
      "X": 0,
      "Y": 0,
      "Z": 0,
      "Yaw": 0
    },
    "UAV2": {
      "VehicleType": "SimpleFlight",
      "X": 2,
      "Y": 0,
      "Z": 0,
      "Yaw": 0
    },
    "UAV3": {
      "VehicleType": "SimpleFlight",
      "X": -2,
      "Y": 0,
      "Z": 0,
      "Yaw": 0
    }
  }

在 Python中获取无人机列表

drones = client.listVehicles()

由于无人机集群需要协同运行，所以我们不能参考上文一样对所有动作都加入.join()方法，否则会使得无人机一架一架进行动作。而所有的无人机都不加入.join()方法又会导致接下来的动作无法正常运行。

这里我想到的解决方法如下：

检测如果是最后一架无人机，则加入到Future类中，使接下来的动作都要等待他完成后才进行。

for i in drones:
    print(drones)
    if i == drones[-1]:
        client.takeoffAsync(vehicle_name=i).join()
    else:
        client.takeoffAsync(vehicle_name=i)

于是能动了

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